Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Süleyman Demirel Üniversitesi, Mühendislik ve Doğa Bilimleri Fakültesi, Makine Mühendisliği Bölümü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2019
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: İbrahim Karabıyık
Danışman: Ergin Kılıç
Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu
Özet:
Bu çalışma kapsamında, el bileğinde dışa büküm ve içe büküm bilek
hareketlerini kaybetmiş kısmi felçli hastalar için düşük maliyetli ve taşınabilir
bir robotik cihaz geliştirilmiştir.
Cihazın temel görevi kısmi felçli hastalara tekrarlı bilek hareketleri yaptırarak
daha hızlı bir şekilde iyileşmelerini sağlamaktır. Rehabilitasyon merkezlerine
ve bir sağlık personeline (terapiste) bağımlı kalmaksızın hastanın ev ortamında
rahatça bilek egzersizlerini yapabilmesi için tasarlanmış olan cihazın en önemli
özelliği hafif ve taşınabilir olmasıdır. Bunun yanında (ucuz sensör ve motor
kullanımı sayesinde) maliyeti olabildiğince düşük tutulan robot çok sayıda hasta
tarafından kullanımına imkan oluşturmaktadır.
Cihazın pasif ve aktif rehabilitasyon olmak üzere iki farklı denetim modu
bulunmaktadır. Pasif rehabilitasyon modunda değişken hızlarda salınım
hareketi ve potansiyometre ile konum kontrolü gerçekleştirilmiştir. Cihazın
aktif modunda ise EMG algılayıcıları üzerinden cihaz denetimi doğrudan
sağlanabildiği gibi kuvvet sensörü yardımı ile de bir admitans kontrol mimarisi
gerçekleştirilmiştir.
Bu çalışmadaki en önemli hedeflerden biri düşük maliyet olduğu için
performans/fiyat oranını makul bir düzeyde tutabilmek adına bir takım tasarım
(hem mekanik hem de elektronik donanım) faaliyetlerinde bulunulmuş olup
hem taşınabilir (hafif ve mobil) hem de düşük maliyetli bir bilek rehabilitasyon
robotu üretilmiştir. Cihazın taşınabilir ve ucuz olması sayesinde kısmi felçli
hastalar tarafından kolayca temin edilebilecek ve tedavi süreci hastane ve
rehabilitasyon merkezlerine bağlı kalmaksızın yürütülebilecektir.