Bilek Rehabilitasyonu İçin Düşük Maliyetli Bir Taşınabilir Robotik Cihazın Geliştirmesi Ve Kontrolü


Creative Commons License

Karabıyık İ., Kılıç E. , Bayram A.

Uludağ Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Dergisi, vol.24, no.3, pp.347-364, 2019 (Other Refereed National Journals)

  • Publication Type: Article / Article
  • Volume: 24 Issue: 3
  • Publication Date: 2019
  • Doi Number: 10.17482/uumfd.609524
  • Title of Journal : Uludağ Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Dergisi
  • Page Numbers: pp.347-364

Abstract

Bu çalışma kapsamında, el kontrollerinde geliştirici büküm ve içe büküm bilek hareketlerini ölümlü olası almak için küçük ve küçük bir robotik kuvvetlendirme donanımları için tasarlanmıştır. Aktif bilek veyatezi olaraklarının bu cihaz ile eğitim merkezlerine ve bir sağlık eğlencesi ile kalmaksızın bir darbeli tekrarlı tekrarlı hareketlerin gerçekleştirilmesi hedefleniyor. Bu amaç için bir robotik ortez tasarımı yapılıp prototip üretimi tamamlanmıştır. Bu prototip üzerinde elin ekstansiyon ve fleksiyon hareketlerinin hareket kontrolünü hem pasif hem de aktif zorlama modlarında yapılabilmektedir. Pasif canlandıran hızlarda salım hareketi bir potansiyometre canlandırırken aktif modunda ise EMG algılayıcıları canlandırırken, kontrol edilir. Bir ölçüm aracını kullanarak bir giriş ölçümünü uygulayabilir. Tasar bilek ortezinin mobil hale gelmesi en önemli hedeflerden de düşük seviyede. Cihazdan uygulama performansında kullanılacak donanımın kullanım ile/yönlendirmesi en üst düzeyde performansya yönelik kapasitededir. Son olarak literatürde bu şekilde benzer şekilde planlama çalışmasında bir başka çalışma ile performans ve maliyet artırma işlemi yapılmıştır Tasar bilek ortezinin mobil hale gelmesi en önemli hedeflerden de düşük seviyede. Cihazdan uygulama performansında kullanılacak donanımın kullanım ile/yönlendirmesi en üst düzeyde performansya yönelik kapasitededir. Son olarak literatürde bu şekilde benzer şekilde planlama çalışmasında bir başka çalışma ile performans ve maliyet artırma işlemi yapılmıştır Tasar bilek ortezinin mobil hale gelmesi en önemli hedeflerden de düşük seviyede. Cihazdan uygulama performansında kullanılacak donanımın kullanım ile/yönlendirmesi en üst düzeyde performansya yönelik kapasitededir. Son olarak literatürde bu şekilde benzer şekilde planlama çalışmasında bir başka çalışma ile performans ve maliyet artırma işlemi yapılmıştır